Studying robot-environment interaction via transparent controllers
Studying robot-environment interaction via transparent controllers
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通过透明控制器研究机器人与环境的交互
DOI：
10.1109/icar.2011.6088621
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发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
S. Billings
中科院分区：
文献类型：
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作者：
O. Akanyeti;P. Fiorini;S. Billings
在本文中，我们解决的问题是“为什么它是一个移动的机器人，以某种方式编程，并放置在一些环境中执行程序，行为的方式，它做什么？"。我们提出了三个真实的世界的实验中，我们首先获得透明的控制器来表达传感器电机耦合的移动的机器人。然后，我们使用这些模型来正式分析机器人的行为，特别是要了解传感器读数是如何与电机命令，从数学的角度来评估派生的控制器，甚至预测在未经测试的环境中的机器人的行为。
In this paper we address the question of “Why is it that a mobile robot, programmed in a certain way and placed in some environment to execute a program, behaves in the way it does?”. We present three real world experiments in which we first obtain transparent controllers to express sensor-motor couplings of a mobile robot. We then use these models to analyze the robot behaviour formally; in particular to understand how the sensor readings are related to motor commands, to evaluate the derived controllers from a mathematical point of view and even to predict the behaviour of the robot in untested environments.