The surface walker: a hemispherical mobile robot with rolling contact constraints
The surface walker: a hemispherical mobile robot with rolling contact constraints
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表面行走者：具有滚动接触约束的半球形移动机器人
DOI：
10.1109/iros.2009.5354113
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发表时间：
2009
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
T. Sugie
中科院分区：
文献类型：
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作者：
M. Ishikawa;Yoshinori Kobayashi;Ryouhei Kitayoshi;T. Sugie
在本文中，我们提出了一种新的非完整移动机器人的例子，我们称之为曲面步行器。该机器人由一个半球状的外壳和一个两自由度的机器人组成。机器人内部的质量控制装置(摆)，并承受机器人半球表面与地面之间的滚动接触约束。与许多已被研究的非完整机器人不同，半球机器人系统中存在漂移项。首先介绍了半球机器人所具有的基本概念，并建立了该机器人的运动学模型。在此基础上，通过周期性摆动内摆实现了机器人的运动控制，并通过控制实验验证了其有效性。
In this paper, we propose a new example of non-holonomic mobile robot, which we call the surface walker. This robot is composed of a hemisphere-shaped shell and a 2-d.o.f. mass-control device (pendulum) inside it, and undergoes the rolling contact constraint between the hemispherical surface of the robot and the ground. Unlike a lot of non-holonomic robots which have ever been researched, the drift term exists in the system of the hemisphere robot. First, we show basic concepts which the hemisphere robot has, and construct the kinetic model of this robot. Then we realize the locomotion control of the robot by periodically oscillating the internal pendulum and show its effectiveness by control experiments.