FAULT DETECTION USING REDUNDANT NAVIGATION MODULES

FAULT DETECTION USING REDUNDANT NAVIGATION MODULES
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使用冗余导航模块进行故障检测

DOI：
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发表时间：
2006
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
B. Wahlberg
B. Wahlberg
中科院分区：
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文献类型：
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作者：
P. Sundvall;P. Jensfelt;B. Wahlberg

文献摘要

被引文献

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移动机器人和其他移动车辆需要以一定的信心知道自己的位置。本文提出了一种通过考虑现有导航模块的输出来处理导航系统故障的方法，而不是直接处理传感器数据。该方法只需要一个简单的漂移和噪声模型、一个扩展卡尔曼滤波和一个累积和检验。它可以处理在不同坐标系中给定的位置信息，并且不需要对现有导航模块进行任何修改。给出了有希望的实验结果。
Mobile robots and other moving vehicles need to know their position with a certain level of confidence. In this paper, a method is proposed to handle faults in the navigation system by considering the outputs of existing navigation modules rather than processing sensor data directly. The proposed method needs only a simple model for drift and noise, an extended Kalman filter and a CUSUM test. It can handle position information given in different coordinate systems and does not require any modification of existing navigation modules. Promising experimental results are shown.