一类输入受限的不确定非仿射非线性系统二阶动态terminal滑模控制
一类输入受限的不确定非仿射非线性系统二阶动态terminal滑模控制
复制标题
DOI：
10.13195/j.kzyjc.2015.1171
复制
发表时间：
2016
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
许德智
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
张强;袁铸钢;许德智
针对一类输入受限的不确定非仿射非线性系统跟踪控制问题, 提出一种二阶动态terminal 滑模控制策略. 在.不损失模型精度, 并考虑系统输入饱和受限的前提下, 给出一种适用于全局的不确定非仿射非线性系统近似方法. 提.出小波小脑模型干扰观测器设计方法, 实现复合扰动的有效逼近. 构造辅助系统分析输入饱和对跟踪误差的影响. 通.过构造基于PI 滑模面的terminal 二阶滑模面, 给出二阶动态terminal 滑模控制器设计过程, 克服了传统滑模的抖振问.题. 仿真结果验证了所提出方法的有效性