鄭、小野、山北、片山、伊藤: "A system structure with trajectory planning and control for robotic dynamic" Advenced Robotics. 11,7. 695-711 (1998)
鄭、小野、山北、片山、伊藤: "A system structure with trajectory planning and control for robotic dynamic" Advenced Robotics. 11,7. 695-711 (1998)
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Cheng，Ono，Yamakita，Katayama，Ito：“具有机器人动态轨迹规划和控制的系统结构”高级机器人学 11,7（1998）。
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