Experimental Comparison of Techniques for Localization and Mapping Using a Bearing-Only Sensor
Experimental Comparison of Techniques for Localization and Mapping Using a Bearing-Only Sensor
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使用仅方位传感器进行定位和绘图的技术的实验比较
DOI：
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发表时间：
2000
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
M. Hebert
中科院分区：
文献类型：
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作者：
M. Deans;M. Hebert
我们提出了一个扩展的卡尔曼滤波器和自适应的光束法平差的计算机视觉移动的机器人定位和地图的比较，使用一个轴承只有传感器。我们显示合成和真实的例子的结果，并讨论了一些优点和缺点的技术。比较导致一种新的组合，这两种技术的结果在计算复杂度附近的卡尔曼滤波器和性能附近的光束平差的例子。
We present a comparison of an extended Kalman filter and an adaptation of bundle adjustment from computer vision for mobile robot localization and mapping using a bearing-only sensor. We show results on synthetic and real examples and discuss some advantages and disadvantages of the techniques. The comparison leads to a novel combination of the two techniques which results in computational complexity near Kalman filters and performance near bundle adjustment on the examples shown.