Multi-contact planning and control for a torque-controlled humanoid robot
Multi-contact planning and control for a torque-controlled humanoid robot
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扭矩控制仿人机器人的多接触规划与控制
DOI：
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发表时间：
2016
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
M. Roa
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Alexander Werner;Bernd Henze;D. Rodriguez;Jonathan Gabaret;O. Porges;M. Roa
需要穿越受限和不确定环境的人形机器人需要感知、规划和控制的适当组合。本文提出了一个集成管道，允许机器人自主获取视觉信息，定义步骤位置，使用手和脚计算可行的多接触姿势，并生成运动计划以达到预期目标，即使经历不同的接触状态。通过基于无源的多触点控制器保证所需路径的执行。使用人形机器人 TORO 在不同场景下的模拟和实验中对该方法进行了评估。
Humanoid robots that need to traverse constrained and uncertain environments require a suitable combination of perception, planning and control. This paper presents an integrated pipeline that allows the robot to autonomously acquire visual information, define step locations, compute feasible multi-contact stances using hands and feet, and generate a motion plan to reach the desired goal even going through different contact states. The execution of the desired path is guaranteed through a passivity-based multi-contact controller. The approach is evaluated in simulations and experiments in different scenarios using the humanoid robot TORO.