ラジコンヘリコプタの姿勢制御・ホバリング制御(機械力学,計測,自動制御)
ラジコンヘリコプタの姿勢制御・ホバリング制御(機械力学,計測,自動制御)
复制标题
无线电遥控直升机的姿态控制和悬停控制（机械动力学、测量、自动控制）
DOI：
10.1299/kikaic.68.3284
复制
发表时间：
2002
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
健蔵 野波
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
振玉 辛;大悟 藤原;健作 羽沢;健蔵 野波
本文提出了基于模型的无线电遥控直升机自主飞行与制导控制系统设计方法。针对遥控直升机的模糊控制和神经网络控制难以使其稳定的问题，将系统辨识技术和模型整定方法应用于遥控直升机系统，得到了系统的数学模型。为了实现遥控直升机的全自动控制，采用基于LQG的卡尔曼滤波器设计了遥控直升机的姿态控制器和高度控制器，采用滑模控制设计了遥控直升机的轨迹控制器。仿真和实验表明，所提出的姿态控制、高度控制和悬停控制方案是非常有用的。
This paper proposes the model based control system design for autonomous flight and guidance control of Radio-Controlled Helicopter. RC Helicoper has been studied with fuzzy and neural network approach, but it is so difficult for unmodel based control to stabilize it. The system identification techniques and model tuning approach are applied for RC helicopter system to obtain the mathmetical model. In order to realize the full automatic controlled RC helicopter, we have designed the attitude controller and altitude controller with LQG based Kalman filter and trajectory controller with SMC (Sliding Mode Control) for RC helicopter. It has been clarified that the proposed scheme for attitude control, altitude control and hovering control are very useful by way of the simulations and experiments.