A Miniature Mobile Robot With a Color Stereo Camera System for Swarm Robotics Research
A Miniature Mobile Robot With a Color Stereo Camera System for Swarm Robotics Research
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用于群体机器人研究的带有彩色立体摄像系统的微型移动机器人
DOI：
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发表时间：
2005
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
J. Röning
中科院分区：
文献类型：
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作者：
J. Haverinen;Mikko Parpala;J. Röning
在群体机器人研究中，为了节省宝贵的工作空间并使机器人的维护更容易，人们往往希望拥有多个小型机器人，而不是使用大型机器人。此外，由于机械设计更简单，微型机器人的实施成本更低。本文提出了一种面向群体机器人研究的新型模块化微型移动机器人。机器人的传感器集包括一个彩色立体摄像系统，带有两个CMOS摄像头和DSP，允许每个机器人在船上进行复杂的立体图像处理。模块化设计允许将新模块添加到系统中。这些模块使用三条串行总线(SPI、I2C和UART)进行通信，从而实现灵活、自适应和快速的模块间数据交换。该机器人是为群体机器人研究而开发的，旨在提供一种低成本、低功率的微型移动机器人，其功能通常只有大型机器人才有。
In swarm robotics research, instead of using large size robots, it is often desirable to have multiple small size robots for saving valuable work space and making the maintainance of the robots easier. Also, the implementation costs of a miniature robot is lower because of simpler mechanical design. In this paper, we present a novel modular miniature mobile robot designed for swarm robotics research. The sensor set of the robot includes a color stereo camera system with two CMOS cameras and DSP, allowing each robot to do sophisticated stereo image processing on-board. The modular design permits the addition of new modules into the system. The modules communicate using three serial buses (SPI, I2C, and UART), which enable flexible, adaptive, and fast inter-module data exchange. The robot is developed for swarm robotics research with the aim to provide a low-cost and low-power miniature mobile robot with capabilities typically found only in large size robots.