Visual closed-loop control for pouring liquids
Visual closed-loop control for pouring liquids
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DOI：
10.1109/icra.2017.7989307
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发表时间：
2016-10
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Connor Schenck;D. Fox
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Connor Schenck;D. Fox
倾倒特定量的液体是一项具有挑战性的任务。在本文中，我们开发的方法，机器人使用视觉反馈来执行闭环控制倾倒液体。我们提出了一种基于模型和无模型的方法，利用深度学习来估计容器中液体的体积。我们的研究结果表明，无模型方法是更好地能够估计的体积。我们将其与简单的PID控制器相结合，以倾倒特定量的液体，并表明机器人能够实现与目标量的平均38ml偏差。据我们所知，这是第一次使用原始视觉反馈在机器人中倾倒液体。
Pouring a specific amount of liquid is a challenging task. In this paper we develop methods for robots to use visual feedback to perform closed-loop control for pouring liquids. We propose both a model-based and a model-free method utilizing deep learning for estimating the volume of liquid in a container. Our results show that the model-free method is better able to estimate the volume. We combine this with a simple PID controller to pour specific amounts of liquid, and show that the robot is able to achieve an average 38ml deviation from the target amount. To our knowledge, this is the first use of raw visual feedback to pour liquids in robotics.