平井: "並列倒立振子の制御" システム制御情報学会・研究発表講演論文集(電子情報通信学会論文誌). 34. 341-342 (1990)
平井: "並列倒立振子の制御" システム制御情報学会・研究発表講演論文集(電子情報通信学会論文誌). 34. 341-342 (1990)
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平井：“平行倒立摆的控制”系统、控制和信息工程师学会论文集（IEICE Transactions）34. 341-342（1990）。
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