A quantitative test for the robustness of graspless manipulation
A quantitative test for the robustness of graspless manipulation
复制标题
无抓操纵鲁棒性的定量测试
DOI：
10.1109/robot.2006.1641958
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发表时间：
2006
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
S. Makita
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Y. Maeda;S. Makita
本文研究了无抓握操作（或非抓握操作）的鲁棒性。我们推导出了一些新的无握操作中静摩擦力的约束条件，这使我们比以前的研究更准确地评估无握操作的鲁棒性。我们还提出了一个程序来计算的鲁棒性的措施的基础上线性规划。数值算例表明，即使在以前的方法作出不适当的评价时，我们的新方法也能很好地工作
In this paper, the robustness of graspless manipulation (or nonprehensile manipulation) is investigated. We derive some new constraints for static frictional forces in graspless manipulation, which gives us more accurate evaluation of the robustness of graspless manipulation than previous studies. We also present a procedure to calculate a measure of the robustness based on linear programming. Numerical examples are shown to prove that our new method works well even when previous methods make an inappropriate evaluation
DOI：
10.1115/1.3139652
发表时间：
1981-01-01
影响因子：
1.7
作者：
RAIBERT, MH;CRAIG, JJ
通讯作者：
CRAIG, JJ