Distributed optimal coordination for multiple heterogeneous Euler-Lagrangian systems
Distributed optimal coordination for multiple heterogeneous Euler-Lagrangian systems
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多个异构欧拉-拉格朗日系统的分布式最优协调
DOI：
10.1016/j.automatica.2017.01.004
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发表时间：
2017-05
期刊：
影响因子：
6.4
通讯作者：
Hong Yiguang
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Zhang Yanqiong;Deng Zhenhua;Hong Yiguang
在本文中，我们考虑的分布式最优协调（DOC）问题的多智能体系统的代理形式的欧拉-拉格朗日（EL）动力学。我们提出了两种不同的分布式协议的异构连续时间EL代理，以实现优化任务。通过构造合适的李雅普诺夫函数，证明了在参数不确定情况下EL系统的全局收敛性，以及在无参数不确定情况下EL系统的全局指数收敛性.此外，我们估计的遗憾界的不确定DOC问题的时变成本函数和不精确的梯度。最后，我们提供了一个数值例子来验证理论结果。
In this paper, we consider the distributed optimal coordination (DOC) problem for multi-agent systems with the agents in the form of Euler–Lagrangian (EL) dynamics. We propose two different distributed protocols for the heterogeneous continuous-time EL agents to achieve the optimization task. By constructing suitable Lyapunov functions, we prove the global convergence to the optimal coordination of the EL systems in the case with parametric uncertainties, and the global exponential convergence in the case without parametric uncertainties. Furthermore, we estimate the regret bound for an uncertain DOC problem with time-varying cost functions and inexact gradients. Finally, we provide a numerical example to validate the theoretical results.
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DOI：
10.1109/cdc.2015.7403042
发表时间：
2015-12
期刊：
2015 54th IEEE Conference on Decision and Control (CDC)
影响因子：
--
作者：
Xuan Zhang;A. Papachristodoulou;Na Li
通讯作者：
Xuan Zhang;A. Papachristodoulou;Na Li
DOI：
10.1007/978-1-4613-0163-9
发表时间：
2001-04
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
C. D. Godsil;G. Royle
通讯作者：
C. D. Godsil;G. Royle
影响因子：
6.4
作者：
Kia, Solmaz S.;Cortes, Jorge;Martinez, Sonia
通讯作者：
Martinez, Sonia
DOI：
10.1109/chicc.2014.6896894
发表时间：
2014
期刊：
Proceedings of the 33rd Chinese Control Conference
影响因子：
--
作者：
Yanqiong Zhang;Yiguang Hong
通讯作者：
Yanqiong Zhang;Yiguang Hong
影响因子：
7.8
作者：
Chang-Young Kim;Dezhen Song;Yiliang Xu;J. Yi;Xinyu Wu
通讯作者：
Chang-Young Kim;Dezhen Song;Yiliang Xu;J. Yi;Xinyu Wu