The miniature omni-directional mobile robot OmniKity-I (OK-I)
The miniature omni-directional mobile robot OmniKity-I (OK-I)
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微型全向移动机器人OmniKity-I（OK-I）
DOI：
10.1109/robot.1999.774003
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发表时间：
1999
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Jong
中科院分区：
文献类型：
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作者：
M. Jung;Hyun;Heung;Jong
介绍了微型全向移动机器人omnikitty - i （OK-I）的结构、运动学和动力学模型。好的，我在平面上有三个自由度。传统的两轮移动机器人（2-WMR）作为OK-I平移运动的基础。机器人的身体在基座的上方。当基座根据平移运动转动时，第三个电机控制身体的角运动。设计了圆形表面连接器（CSC），用于在不限制物体角运动的情况下将信号从基座传输到物体。实验结果表明，oki具有良好的全向特性。
The structure of OmniKity-I (OK-I), the miniature omni-directional mobile robot, and its kinematics and dynamics models are presented. OK-I has three DOFs in the plane. A conventional two wheeled mobile robot (2-WMR) serves as the base of OK-I for translational motion. The robot body is on top of the base. The third motor controls angular motion of the body as the base turns according to the translational motion. The circular surface connector (CSC) is devised to transfer signals from the base to the body without constraining angular motion of the body. Experimental results show proper omni-directional features of OK-I.