Dragomir N.Nenchev, Yuichi Tsumaki: "The Singularity-Consistent Method Applied to a Four-DOF Redundant Manipulator"SEVENTH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, AUTOMATION, ROBOTICS AND VISION. ICARCV2002. 851-856 (2002)
Dragomir N.Nenchev, Yuichi Tsumaki: "The Singularity-Consistent Method Applied to a Four-DOF Redundant Manipulator"SEVENTH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, AUTOMATION, ROBOTICS AND VISION. ICARCV2002. 851-856 (2002)
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Dragomir N.Nenchev、Yuichi Tsumaki：“应用于四自由度冗余机械臂的奇点一致方法”第七届国际控制、自动化、机器人和视觉会议。
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