Soumya Bhattacharya, Dragomir N.Nenchev, Masaru Uchiyama: "A Singularity-Consistent Parameterization Based Di-rect Kinematics Algorithm for a Class of Parallel Manipulators" Proc.1997 IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. 2671-2676 (1997)
Soumya Bhattacharya, Dragomir N.Nenchev, Masaru Uchiyama: "A Singularity-Consistent Parameterization Based Di-rect Kinematics Algorithm for a Class of Parallel Manipulators" Proc.1997 IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. 2671-2676 (1997)
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Soumya Bhattacharya、Dragomir N.Nenchev、Masaru Uchiyama：“用于一类并联机械手的基于奇异性一致参数化的直接运动学算法”Proc.1997 IEEE Int.Conf.on 机器人与自动化。
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