How to control Chaplygin’s sphere using rotors
How to control Chaplygin’s sphere using rotors
复制标题
如何使用转子控制查普雷金球体
DOI：
--
复制
发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
I. Mamaev
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
A. Borisov;A. Kilin;I. Mamaev
本文研究了带转子的平衡非对称球体的控制问题。假定接触点处为无滑移条件。证明了该系统的代数能控性，并求出了控制球沿着给定轨迹运动的控制输入，对一些简单轨迹给出了显式跟踪算法。
In the paper we study the control of a balanced dynamically non-symmetric sphere with rotors. The no-slip condition at the point of contact is assumed. The algebraic controllability is shown and the control inputs that steer the ball along a given trajectory on the plane are found. For some simple trajectories explicit tracking algorithms are proposed.