Motion planning for walking pattern generation of humanoid
Motion planning for walking pattern generation of humanoid
复制标题
人形机器人行走模式生成的运动规划
DOI：
10.1109/iros.2007.4399209
复制
发表时间：
2007
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
E. Yoshida
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
K. Harada;Shizuko Hattori;H. Hirukawa;M. Morisawa;S. Kajita;E. Yoshida
在本文中，我们计划的无碰撞运动的人形机器人的步行模式生成。我们的运动规划器可以考虑步行模式生成器的几个功能。我们首先运行的步行模式发生器，考虑到接触扳手应用于机器人和监测之间的链接和环境的碰撞。然后，我们为导致碰撞的时间段规划无碰撞运动。在我们的运动规划器中，我们可以考虑的约束条件是时间的函数。此外，为了保持平衡的机器人，我们计划的运动保持水平位置的COG以及位置/方向的脚/手。仿真和实验验证了该方法的有效性。
In this paper, we plan the collision free motion for walking pattern generation of a humanoid robot. Our motion planner can take into account several features of the walking pattern generator. We first run the walking pattern generator by considering the contact wrench applied to the robot and monitor the collision among the links and the environments. Then, we plan the collision free motion for the period of time causing the collision. In our motion planner, we can consider the constraint condition which are the functions of time. Also, for keeping balance of the robot, we plan the motion with keeping the horizontal position of the COG as well as the position/orientation of the feet/hand. The effectiveness of the proposed method is confirmed by simulation and experiment.
DOI：
--
发表时间：
--
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
通讯作者：
--
DOI：
10.1109/70.508439
发表时间：
1996-08-01
期刊：
IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION
影响因子：
--
作者：
Kavraki, LE;Svestka, P;Overmars, MH
通讯作者：
Overmars, MH