机器人激光熔覆三偏心蝶阀密封面的工艺路径规划
机器人激光熔覆三偏心蝶阀密封面的工艺路径规划
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DOI：
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发表时间：
2016
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
张耀平
中科院分区：
文献类型：
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作者：
姜小霞;曹宇;黄子龙;张健;张耀平
激光熔覆是阀门密封面强化的理想技术手段，但三偏心蝶阀在结构上的特殊性使得其激光熔覆工艺路径规划需要三维空间位置的协调编程。采用平面夹具替代传统的斜锥面仿形夹具，基于六轴机器人与回转台的复合运动编程原理，提出了一种具有通用性、精确性的三偏心蝶阀蝶板密封面激光熔覆工艺路径规划方案，详细分析了转台和机器人夹持激光熔覆头的位置－时间曲线和位置调整速度－时间曲线。