基于改进粒子滤波的AUV海底地形辅助定位方法
基于改进粒子滤波的AUV海底地形辅助定位方法
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DOI：
10.11992/tis.201903027
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发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
沈鹏
中科院分区：
文献类型：
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作者：
韩月;陈鹏云;沈鹏
针对自主式水下无人航行器的地形辅助导航问题,提出一种基于粒子滤波的地形辅助定位方法。为了解决粒子滤波的“粒子贫化”问题,引入了辅助采样,提出一种基于辅助采样粒子滤波的海底地形辅助定位方法,减小了由于重采样带来的粒子多样性的损失。基于半物理测试平台的仿真实验表明:本文所提出方法的精度较高,可适应不同地形特征下的地形辅助定位,可满足水下无人航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)水下导航定位的需求。