Directional manipulability for motion coordination of an assistive mobile arm
Directional manipulability for motion coordination of an assistive mobile arm
复制标题
辅助移动臂运动协调的定向可操作性
DOI：
10.5220/0001642402010208
复制
发表时间：
2007
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
E. Colle
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Khiar Nait;P. Hoppenot;E. Colle
在本文中，我们解决的协调运动控制问题的机械手手臂走上移动的平台。该移动的机械手用于为残疾人提供帮助。为了执行给定的任务，通过使用移动的机械手冗余，我们提出了一个新的可操作性措施，结合手臂操作能力和末端执行器施加的任务。提出的措施被用于一个数值算法来解决系统冗余，然后与其他现有的措施进行比较。仿真和真实的结果表明了该方法在运动协调领域的优越性和有效性。
In this paper, we address the problem of coordinated motion control of a manipulator arm embarked on a mobile platform. The mobile manipulator is used in providing assistance for disabled people. In order to perform a given task by using mobile manipulator redundancy, we propose a new manipulability measure that incorporates both arm manipulation capacities and the end-effector imposed task. This proposed measure is used in a numerical algorithm to solve system redundancy and then compared with other existing measures. Simulation and real results show the benefit and efficiency of this measure in the field of motion coordination.
影响因子：
9.2
作者：
YOSHIKAWA, T
通讯作者：
YOSHIKAWA, T