吉川 恒夫 鄭 心知: "拘束運動下にある対象物の複数台ロボットによる協調ハイブリッド制御" システム制御情報学会論文誌. 3ー10. 326-334 (1990)
吉川 恒夫 鄭 心知: "拘束運動下にある対象物の複数台ロボットによる協調ハイブリッド制御" システム制御情報学会論文誌. 3ー10. 326-334 (1990)
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Tsuneo Yoshikawa 和 Shinchi Chung：“在约束运动下使用多个机器人进行协作混合控制”系统、控制和信息工程师学会汇刊 3-10 (1990)。
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