ACMarker: Acoustic Camera-Based Fiducial Marker System in Underwater Environment
ACMarker: Acoustic Camera-Based Fiducial Marker System in Underwater Environment
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ACMarker：水下环境中基于声学相机的基准标记系统
DOI：
10.1109/lra.2020.3005375
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发表时间：
2020
影响因子：
5.2
通讯作者：
Asama Hajime
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Wang Yusheng;Ji Yonghoon;Liu Dingyu;Tamura Yusuke;Tsuchiya Hiroshi;Yamashita Atsushi;Asama Hajime
ACMarker是一种基于声学摄像机的基准标记系统，专为水下环境设计。基于光学摄像机的基准标记系统被广泛应用于计算机视觉和机器人应用中，如增强现实(AR)、摄像机标定和机器人导航。然而，在水下环境中，由于水的浑浊和光照条件的限制，光学相机的性能受到限制。声学相机是一种前视声纳，已逐渐应用于水下环境。即使在光照较差的浑浊水中，它们也可以获得高分辨率的图像。我们提出了识别设计简单的标记物和估计声学摄像机与标记物之间的相对姿态的方法。该系统可应用于无人水下航行器的目标跟踪、定位等多种水下任务。进行了仿真实验和真实实验，测试了这类标记的识别和基于标记的姿态估计。
ACMarker is an acoustic camera-based fiducial marker system designed for underwater environments. Optical camera-based fiducial marker systems have been widely used in computer vision and robotics applications such as augmented reality (AR), camera calibration, and robot navigation. However, in underwater environments, the performance of optical cameras is limited owing to water turbidity and illumination conditions. Acoustic cameras, which are forward-looking sonars, have been gradually applied in underwater situations. They can acquire high-resolution images even in turbid water with poor illumination. We propose methods to recognize a simply designed marker and to estimate the relative pose between the acoustic camera and the marker. The proposed system can be applied to various underwater tasks such as object tracking and localization of unmanned underwater vehicles. Simulation and real experiments were conducted to test the recognition of such markers and pose estimation based on the markers.
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DOI：
10.3390/s17091953
发表时间：
2017-08-24
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--
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Choi HT
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作者：
S. Negahdaripour
通讯作者：
S. Negahdaripour