Constructing Universally Rigid Tensegrity Frameworks With Application in Multiagent Formation Control
Constructing Universally Rigid Tensegrity Frameworks With Application in Multiagent Formation Control
复制标题
构建通用刚性张拉整体框架并应用于多智能体编队控制
DOI：
10.1109/tac.2018.2829687
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发表时间：
2019-01
影响因子：
6.8
通讯作者：
Jie Chen
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Qinkai Yang;Ming Cao;Hao Fang;Jie Chen
刚性图论在工程、建筑、生物学和化学等领域有着广泛的应用，而系统的、计算上易于处理的刚性框架构造仍然是一项具有挑战性的任务。本文从一般位置的任意给定构形出发，通过研究张拉整体框架应力矩阵的核，给出了如何构造一个具有普遍刚性的张拉整体框架。作为一个应用程序，我们展示了如何稳定的形成移动的代理分配一个普遍刚性的虚拟张拉整体框架的形成，然后设计分布式控制器的基础上确定的应力的边缘的力量。这种编队控制器是特别有用的，当一个人需要满足编队约束的形式，严格的上限或下限所产生的系留机器人interagent距离。
Rigidity graph theory has found broad applications in engineering, architecture, biology, and chemistry, while systematic and computationally tractable construction of rigid frameworks is still a challenging task. In this paper, starting from any given configuration in general positions, we show how to construct a universally rigid tensegrity framework by looking into the kernel of the tensegrity framework's stress matrix. As one application, we show how to stabilize a formation of mobile agents by assigning a universally rigid virtual tensegrity framework for the formation and then design distributed controllers based on the forces determined by the stresses of the edges. Such formation controllers are especially useful when one needs to satisfy formation constraints in the form of strict upper or lower bounds on interagent distances arising from tethered robots.
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DOI：
10.1007/0-306-47089-6_3
发表时间：
2002
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
R. Connelly
通讯作者：
R. Connelly
DOI：
10.1007/978-0-387-92714-5_21
发表时间：
2013
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
R. Connelly
通讯作者：
R. Connelly
DOI：
10.1109/infcom.2010.5462057
发表时间：
2010-03
期刊：
2010 Proceedings IEEE INFOCOM
影响因子：
--
作者：
Zhisu Zhu;A. M. So;Y. Ye
通讯作者：
Zhisu Zhu;A. M. So;Y. Ye
DOI：
--
发表时间：
2016
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
J. Fuhrmann
通讯作者：
J. Fuhrmann
DOI：
10.1109/control.2012.6334592
发表时间：
2012-10
期刊：
Proceedings of 2012 UKACC International Conference on Control
影响因子：
--
作者：
S. Lau;W. Naeem
通讯作者：
S. Lau;W. Naeem