Flat nonholonomic matching

Flat nonholonomic matching
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平面非完整匹配

DOI：
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发表时间：
2002
期刊：
Proceedings of the 2002 American Control Conference (IEEE Cat. No.CH37301)
影响因子：
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通讯作者：
J. Marsden
J. Marsden
中科院分区：
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文献类型：
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作者：
Dimitry V. Zenkov;A. Bloch;J. Marsden

文献摘要

被引文献

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本文将匹配技术推广到一类具有对称性的非完整系统。假设动量方程定义了一个可积分布，我们引入一族约化系统。控制拉格朗日的方法，然后施加到这些系统，从而在一个光滑的稳定控制器。
In this paper we extend the matching technique to a class of nonholonomic systems with symmetries. Assuming that the momentum equation defines an integrable distribution, we introduce a family of reduced systems. The method of controlled Lagrangians is then applied to these systems resulting in a smooth stabilizing controller.