王硯玉,土谷武士: "P表現に基づくロボットマニピュレータ経路制御" システム制御情報学会論文誌. 5. 443-453 (1992)
王硯玉,土谷武士: "P表現に基づくロボットマニピュレータ経路制御" システム制御情報学会論文誌. 5. 443-453 (1992)
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Hianyu Wang，Takeshi Tsuchiya：“基于 P 表达式的机器人操纵器路径控制”，系统、控制和信息工程师学会学报，5. 443-453 (1992)。
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