Safe-circumnavigation of one single agent around a group of targets with only bearing information
Safe-circumnavigation of one single agent around a group of targets with only bearing information
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仅使用方位信息，单个代理围绕一组目标进行安全环绕导航
DOI：
10.1016/j.jfranklin.2019.03.040
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发表时间：
2019-12
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Song Y. D.
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Li R.;Shi Y. J.;Wu X. Q.;Song Y. D.
研究了单个智能体沿着一组静态目标的安全绕航问题。在本文中，我们假设距离信息不能直接测量，只有方位测量。为了定位目标，我们设计了位置估计器，其中目标的方位测量用于构造估计器的状态方程的系统矩阵。为了保证方位角有意义且具有足够的精度，我们建立了Agent与目标之间保持安全距离的条件。此外，还提出了一种逐步放松的方法，减少了初始估计精度与期望包围半径相互制约带来的限制，使该方法易于应用。通过基于轮式机器人平台的实验验证了所提出算法的性能。
This paper investigates the safe-circumnavigation problem of a single agent along a group of static targets. We assume in this paper that the distance information cannot be measured directly and only bearing measurements are available. In order to localize the targets, we design the positional estimator where the bearing measurements of the targets are used to construct the system matrix of the state equation of the estimator. To guarantee that the bearing angles are meaningful and with enough precision, we build the condition keeping safe distance between the agent and the targets. Furthermore, a gradual relaxed method is provided to reduce the limitations brought by the mutual restraint between the accuracy of the initial estimation and the desired encircling radius, so as to make the proposed method easy to apply. The performance of the proposed algorithms is verified through an experiment based on a wheeled robot platform.
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DOI：
10.1109/cdc.2010.5717795
发表时间：
2010-12
期刊：
49th IEEE Conference on Decision and Control (CDC)
影响因子：
--
作者：
M. Deghat;I. Shames;B. Anderson;Changbin Yu
通讯作者：
M. Deghat;I. Shames;B. Anderson;Changbin Yu
DOI：
--
发表时间：
1991
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
J. Slotine;Weiping Li
通讯作者：
J. Slotine;Weiping Li
影响因子：
6.8
作者：
Olfati-Saber, R;Murray, RM
通讯作者：
Murray, RM
影响因子：
2.6
作者：
T. Summers;M. Akella;M. Mears
通讯作者：
T. Summers;M. Akella;M. Mears
影响因子：
6.4
作者：
Marshall, JA;Broucke, ME;Francis, BA
通讯作者：
Francis, BA