Terminal-link parameter estimation of robotic manipulators
Terminal-link parameter estimation of robotic manipulators
复制标题
机器人操纵器的终端链路参数估计
DOI：
10.1109/56.20432
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发表时间：
1988
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
K. Nishimura
中科院分区：
文献类型：
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作者：
H. Kawasaki;K. Nishimura
提出了一种机械手末端连杆参数估计方法。估计方程是线性的未知终端链路参数。这些未知参数估计使用仪器变量方法（IVM）。从理论和实验上验证了IVM渐近地产生一致的估计。估计具有六个自由度的机械手的终端连杆参数所需的操作的数量是使用k=5的递归IVM的大约1800次乘法和1500次加法，其中k是采样数。>
The authors present a manipulator terminal-link parameter estimation method. The estimation equations are linear in the unknown terminal-link parameters. These unknown parameters are estimated using an instrument variable method (IVM). It is verified theoretically and experimentally that the IVM asymptotically yields consistent estimates. The number of operations required to estimate the terminal-link parameters of a manipulator having six degrees of freedom is about 1800 multiplications and 1500 additions using the recursive IVM at k=5, where k is the sampling number. >