衣笠哲也, 大須賀公一: "傾斜角が不確実な支持面上の脚ロボットEmuの姿勢制御について-パラメトリック安定性の検証-"日本ロボット学会誌. 20・3. 344-349 (2002)
衣笠哲也, 大須賀公一: "傾斜角が不確実な支持面上の脚ロボットEmuの姿勢制御について-パラメトリック安定性の検証-"日本ロボット学会誌. 20・3. 344-349 (2002)
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Tetsuya Kinugasa、Koichi Osuga：“具有不确定倾斜角度的支撑表面上的足式机器人鸸鹋的姿态控制 - 参数稳定性验证 -”日本机器人学会杂志 20・3（2002）。
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