Analysis of Coordinated Motions of Humanoid Robot Fingers Using Interphalangeal Joint Coordination
Analysis of Coordinated Motions of Humanoid Robot Fingers Using Interphalangeal Joint Coordination
复制标题
基于指间关节协调的仿人机器人手指协调运动分析
DOI：
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发表时间：
2014
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Byoung
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Byoung
在这项研究中，我们分析了协调运动的人形机器人手指使用指间关节协调。为了这个目的，四个不同大小的人形机器人手指已被考虑。提出了一种基于人手指抓握结构的仿人机器人手指指间关节协调的仿生模型。指定的IJC制定类似人类的手指运动的有用性已通过比较演示验证。其结果是，一个适当的协调人形机器人的指尖可以通过应用我们的IJC制定。IJC公式也可用于设计仿人机器人手指。
In this study, we analyse the coordinated motions of humanoid robot fingers using an interphalangeal joint coordination. For this purpose, four humanoid robot fingers with different sizes have been considered. A biomimetic interphalangeal joint coordination (IJC) formulation based on the grasp configuration of human fingers has been presented for humanoid robot fingers. The usefulness of the specified IJC formulation for human-like finger motion has been verified through comparative demonstrations. As a result, a proper coordination of humanoid robot fingertips can be achieved by applying our IJC formulation. Also the IJC formulation can be used to design of humanoid robot fingers.
影响因子：
2.5
作者：
Kamper, DG;Cruz, EG;Siegel, MP
通讯作者：
Siegel, MP