Nonlinear model predictive control for constrained mechanical systems with state jump
Nonlinear model predictive control for constrained mechanical systems with state jump
复制标题
具有状态跳跃的约束机械系统的非线性模型预测控制
DOI：
10.1109/cacsd-cca-isic.2006.4776711
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发表时间：
2006
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
M. Yamakita
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Jun;M. Yamakita
本文研究了具有状态不连续或状态跳变的约束机械系统的非线性模型预测控制方案。所提出的控制方法扩展了基于延拓和GMRES方法的快速数值算法，使机械系统的在线实现成为可能。通过数值仿真验证了该策略的有效性，并将该方法应用于一个简化人形模型的着陆控制。该系统受到约束，限制了机器人零力矩点的位置，并且在着陆瞬间存在状态不连续。
In this paper, a nonlinear model predictive control (MPC) scheme for constrained mechanical systems with state discontinuity, or state jump, is examined. The proposed control method extends a fast numerical algorithm based on continuation and GMRES methods, allowing online implementation for mechanical systems possible. The validity of the strategy is demonstrated through numerical simulations, applying the method to landing control of a simplified humanoid model. The system is constrained to restrict the position of the zero moment point (ZMP) of the robot and state discontinuity exists at the landing instant.
日本儿童和学生对 TIMSS 科学论文式任务的反应特征 (7) - 9 项任务分析结果的趋势 -
DOI：
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发表时间：
2005
期刊：
日本科学教育学会年会論文集 第29号
影响因子：
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作者：
中山 迅;大場裕子;猿田祐嗣
通讯作者：
猿田祐嗣