Workspace analysis for planning human-robot interaction tasks
Workspace analysis for planning human-robot interaction tasks
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用于规划人机交互任务的工作空间分析
DOI：
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发表时间：
2016
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
T. Asfour
中科院分区：
文献类型：
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作者：
N. Vahrenkamp;Harry Arnst;Mirko Wächter;David Schiebener;P. Sotiropoulos;Michał Kowalik;T. Asfour
我们提出了一种确定人机交互任务的合适位置的方法。因此，我们引入了任务特定的交互工作空间作为工作空间的表示，可以由两个代理，即机器人和人类访问。我们展示了如何通过利用机器人和人类的预计算工作空间表示来有效地确定特定情况下的交互工作空间。通过考虑与灵活性和舒适性相关的几个质量衡量标准，交互工作空间提供了关于人类机器人交互的潜在目标(例如，对象移交任务)的有价值的信息。我们评估了构建适当数据结构的在线性能，并展示了该方法如何应用于现实中的交接用例，并以人形机器人Armar-III为例。
We present an approach for determining suitable locations for human-robot interaction tasks. Therefore, we introduce the task specific Interaction Workspace as a representation of the workspace that can be accessed by both agents, i.e. the robot and the human. We show how the Interaction Workspace can be efficiently determined for a specific situation by making use of precomputed workspace representations of robot and human. By considering several quality measures related to dexterity and comfort, the Interaction Workspace provides valuable information about potential targets for human robot interaction (e.g. for object handover tasks). We evaluate the online performance of building appropriate data structures and show how the approach can be applied in a realistic hand-over use case with the humanoid robot ARMAR-III.
基于姿势的运动规划：在抓取中的应用。
影响因子：
5.4
作者：
Rosenbaum,DA;Meulenbroek,RJ;Vaughan,J;Jansen,C
通讯作者：
Jansen,C