柏木正、大楠丹: "海中における曳航ロボットの位置誘導" 日本造船学会.
柏木正、大楠丹: "海中における曳航ロボットの位置誘導" 日本造船学会.
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Tadashi Kashiwagi、Tan Okusunoki：“海上拖曳机器人的位置引导”日本造船学会。
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