传动柔性提升机神经网络鲁棒控制及振动抑制
传动柔性提升机神经网络鲁棒控制及振动抑制
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DOI：
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发表时间：
2018
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
郭宇飞
中科院分区：
文献类型：
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作者：
王志刚;朱畅;郭宇飞
为了提高物料提升机的位置控制精度和抗冲击能力，设计一种神经网络鲁棒控制和振动抑制方法。将传动链、谐波驱动装置等传动部件的关节柔性简化为无惯量线性扭（弹）簧并引入物料提升机模型中，利用拉格朗日方法建立系统刚－柔耦合动力学方程。基于奇异摄动理论将系统降阶分解为快、慢两个子系统，并设计混合控制器，其中，表征柔性振动的快变子系统采用关节速度差值反馈来直接抑制振动，而表征刚性运动的慢变子系统则采用基于ＨＪＩ理论和ＲＢＦ神经网络的鲁棒控制，通过神经网络对系统参数误差进行自适应调整。.仿真结果表明，所设计的控制器能克服系统参数误差及外界扰动的影响，实现物料提升机位置的精确控制，并.能有效抑制柔性关节的振动，保持系统的稳定性