比例阀控电液系统抗扰换向滞后补偿反步控制
比例阀控电液系统抗扰换向滞后补偿反步控制
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DOI：
10.7641/cta.2020.80972
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发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
丁祉峰
中科院分区：
文献类型：
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作者：
刘胜斐;孙青林;陈增强;丁祉峰
针对比例阀存在换向滞后,电液系统受到的外部干扰,液压油弹性模量随渗入的空气变化、未建模动态,这些因素增加了设计电液位置控制器的难度,本文使用线性扩张状态观测器(LESO)对比例阀控电液系统的内部扰动、外部扰动、未建模动态进行估计,将虚拟控制量的非线性函数纳入抗扰反步控制器设计,实现比例阀控电液系统换向滞后补偿.分析了闭环系统的稳定性,证明当扰动导数有界时,观测误差和跟踪误差都有界,调整控制器增益与非线性项参数可使跟踪误差收敛到原点附近,仿真和实验表明,本文设计的控制器能显著缩短比例阀换向滞后、提高电液位置控制系统的跟踪速度、精度与抗扰能力.