Turning circle based trajectory planning method of an underactuated AUV for the mobile docking mission
Turning circle based trajectory planning method of an underactuated AUV for the mobile docking mission
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基于回转圆的移动对接任务欠驱动AUV轨迹规划方法
DOI：
10.1016/j.oceaneng.2021.109546
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发表时间：
2021-09
影响因子：
5
通讯作者：
Wu Haowei
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Xie Tianqi;Li Ye;Jiang Yanqing;Pang Shuo;Wu Haowei
针对欠驱动自主水下航行器（AUV）的移动对接任务，提出了一种基于转弯圈的轨迹规划方法（TCBTPM）。首先，建立欠驱动水下航行器的六自由度运动学和动力学模型；在此基础上，研究了水平回转试验的仿真，介绍了移动对接任务的概况。利用TCBTPM提前预测AUV与移动对接站（MDS）的相对位置，生成可行的移动对接轨迹。最后，利用TCBTPM、纯追求（PP）制导律和视距（LOS）制导律组成的移动对接制导系统，获得所需的制导命令，有效可靠地引导欠驱动水下机器人对接。
In this paper, a turning circle based trajectory planning method (TCBTPM) is proposed to conduct trajectory planning of an underactuated autonomous underwater vehicle (AUV) for mobile docking mission. Firstly, the six degrees of freedom kinematics and dynamics model of underactuated AUV is acquired. Following this, the simulation of horizontal turning circle trial is studied and the overview of mobile docking mission is introduced. Furthermore, TCBTPM is used to predict the relative position of AUV and the mobile docking station (MDS) in advance and generate a feasible trajectory for the mobile docking mission. Finally, a mobile docking guidance system containing TCBTPM, pure pursuit (PP) guidance law and line-of-sight (LOS) guidance law is employed to obtain desired guidance commands and guides the underactuated AUV to dock efficiently and reliably.
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影响因子：
2.7
作者：
R. Mao;Hongli Gao;Liang Guo
通讯作者：
R. Mao;Hongli Gao;Liang Guo
DOI：
10.1002/9781119575016
发表时间：
2011-05
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
T. Fossen
通讯作者：
T. Fossen
DOI：
--
发表时间：
2016
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
J. Fuhrmann
通讯作者：
J. Fuhrmann
DOI：
10.1109/oceans-spain.2011.6003574
发表时间：
2011-06
期刊：
OCEANS 2011 IEEE - Spain
影响因子：
--
作者：
Jin-Yeong Park;B. Jun;Pan-Mook Lee;Yong-Kon Lim;Jun-Ho Oh
通讯作者：
Jin-Yeong Park;B. Jun;Pan-Mook Lee;Yong-Kon Lim;Jun-Ho Oh
影响因子：
5
作者：
Palomeras, N.;Vallicrosa, G.;Ridao, P.
通讯作者：
Ridao, P.