Dynamic Obstacles Rejection for 3D Map Simultaneous Updating
Dynamic Obstacles Rejection for 3D Map Simultaneous Updating
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3D 地图同步更新的动态障碍物拒绝
DOI：
10.1109/access.2018.2836192
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发表时间：
2018-05
期刊：
影响因子：
3.9
通讯作者：
Zhang Xiaolin
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Shi Wenjun;Li Jiamao;Liu Yanqing;Zhu Dongchen;Yang Dongdong;Zhang Xiaolin
提出了一种简单而高效的方法，以消除虚假痕迹的动态对象的三维点云地图更新。首先，基于视锥过滤器提取视图重叠。然后，我们通过使用KD树的视图重叠的双向搜索获得虚假的踪迹。最后，针对RGB-D摄像机的局限性，运动物体遮挡部分背景的情况，设计了一种基于光线跟踪原理的滤波器来补充整个点云图中缺失的背景。我们的方法可以集成到任何SLAM或3-D重建系统与RGB-D数据输入，它是适用于静态和动态环境。我们验证我们的方法在我们的实验室办公室使用Kinect系统的机器人避障和导航的真实场景。在KITTI里程计基准上的实验结果表明，该方法对动态伪迹抑制和三维地图更新具有很好的效果。
We present a simple yet highly efficient method to eliminate spurious trails of dynamic objects for 3-D point cloud map updating. First, we extract the view overlaps based on view frustum filter. Then, we obtain spurious trails via bidirectional searching of view overlaps using a KD tree. Finally, in terms of the situation where moving objects occlude part of background due to the limits of the RGB-D camera, we design a ray tracing principle-based filter to supplement the missing background in the whole point cloud map. Our method can be integrated into any SLAM or 3-D reconstruction systems with RGB-D data input, and it is suitable for both static and dynamic environments. We validate our approach in real-world scenes of our laboratory office using a Kinect system for robot obstacles avoidance and navigation. Moreover, experiments on the KITTI odometry benchmark illustrate that the proposed approach is highly efficient for dynamic spurious trails rejection and 3-D map updating.
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DOI：
10.1109/iros.2015.7354185
发表时间：
2015-12
期刊：
2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
影响因子：
--
作者：
Federico Ferri;M. Gianni;Matteo Menna;F. Pirri
通讯作者：
Federico Ferri;M. Gianni;Matteo Menna;F. Pirri
影响因子：
4.3
作者：
Sun, Yuxiang;Liu, Ming;Meng, Max Q. -H.
通讯作者：
Meng, Max Q. -H.
DOI：
10.1109/3dv.2017.00035
发表时间：
2017-10
期刊：
2017 International Conference on 3D Vision (3DV)
影响因子：
--
作者：
Cansen Jiang;D. Paudel;Y. Fougerolle;D. Fofi;C. Demonceaux
通讯作者：
Cansen Jiang;D. Paudel;Y. Fougerolle;D. Fofi;C. Demonceaux
影响因子：
1.1
作者：
Franck Delorme;S. Slempkes;G. Alibert;B. Rose;J. Brandon
通讯作者：
Franck Delorme;S. Slempkes;G. Alibert;B. Rose;J. Brandon
影响因子：
3.5
作者：
Hornung, Armin;Wurm, Kai M.;Burgard, Wolfram
通讯作者：
Burgard, Wolfram