Efficient and Precise Multi-Camera Reconstruction
Efficient and Precise Multi-Camera Reconstruction
复制标题
高效精准的多摄像机重建
DOI：
10.1145/2659021.2659066
复制
发表时间：
2014
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Henrich D.
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Werner T;Henrich D.
人机合作需要在任何共享工作空间中高效精确地重建物体的几何结构，以满足安全要求。最先进的解决方案接受折衷以满足这些要求。通常，这意味着有限的机器人速度，昂贵的硬件或低精度的输入和输出。相比之下，我们提出了一种新的多摄像机重建方法，这是既有效又精确：我们采用增量和分层算法的图像预处理和视觉船体重建。随后的基于知识的后处理细化初始重建。给定地面实况输入，我们还保持保守的工作空间中的对象的界限。总的来说，我们的贡献满足实时和任何时候的要求，即使在适度的硬件和高精度的输入和输出。我们通过合成和真实世界的实验来验证这一点。因此，我们的方法适用于家庭机器人，监控和工业自动化中应用的安全，时间和精度关键型重建。
Human-robot cooperation requires efficient and precise geometric reconstruction of objects in any shared workspace to meet safety requirements. State-of-art solutions accept a trade-off to satisfy these requirements. Usually, this implies limited robot speed, expensive hardware, or low-precision input and output. In contrast, we present a novel multi-camera reconstruction approach that is both efficient and precise: We apply incremental and hierarchical algorithms to image preprocessing and visual hull reconstruction. Subsequent knowledge-based postprocessing refines the initial reconstruction. Given ground-truth input, we furthermore maintain conservative bounds of objects in the workspace. In total, our contribution satisfies real-time and anytime requirements even on modest hardware and for high-precision input and output. We validate this by synthetic and real-world experiments. Thus, our approach is suited for safety-, time-, and precision-critical reconstruction with applications in home robotics, surveillance, and industrial automation.
登录
查看更多内容
Sensorbasierte, echtzeitfähige Online-Bahnplanung für die Mensch-Roboter-Koexistenz
DOI：
--
发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
--
作者：
Thorsten Gecks
通讯作者：
Thorsten Gecks
时间受限八叉树探索的工作窃取：实时 3D 建模的应用
DOI：
--
发表时间：
2007
期刊：
Eurographics Symposium on Parallel Graphics and Visualization
影响因子：
--
作者：
Luciano P. Soares;C. Ménier;B. Raffin;Jean
通讯作者：
Jean
DOI：
--
发表时间：
2009
期刊：
British Machine Vision Conference
影响因子：
--
作者：
A. Bigdelou;A. Ladikos;Nassir Navab
通讯作者：
Nassir Navab
影响因子：
3.5
作者：
Hornung, Armin;Wurm, Kai M.;Burgard, Wolfram
通讯作者：
Burgard, Wolfram
带 CDROM 的 3D 计算机图形学
DOI：
--
发表时间：
1999
期刊：
影响因子：
--
作者：
A. Watt
通讯作者：
A. Watt