Obstacle avoidance for an extremum seeking system using a navigation function
Obstacle avoidance for an extremum seeking system using a navigation function
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使用导航功能的极值搜索系统的避障
DOI：
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发表时间：
2013
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
K. Johansson
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Hans;M. Stanković;Dimos V. Dimarogonas;C. Ebenbauer;K. Johansson
自主转向车辆的目的地点，同时避免障碍物的问题，被认为是。车辆被建模为一个单一的积分器在平面上，它是假设障碍物是未知的先验。控制律是一种极值搜索算法，它使车辆转向导航函数的最小值。在这个框架中，证明了几乎所有初始条件下的避障和实际一致收敛到目标点。最后通过数值算例说明了理论结果。
The problem of autonomously steering a vehicle to a destination point, while avoiding obstacles, is considered. The vehicle is modeled as a single-integrator in the plane and it is assumed that the obstacles are unknown a priori. The control law is an extremum seeking algorithm, which steers the vehicle to the minimum of a navigation function. In this framework, obstacle avoidance and practical uniform convergence to a destination point for almost all initial conditions is proven. The theoretic results are illustrated using numerical examples.
DOI：
10.1016/j.automatica.2013.02.016
发表时间：
2011-09
期刊：
Autom.
影响因子：
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作者：
Hans-Bernd Dürr;M. Stanković;C. Ebenbauer;K. Johansson
通讯作者：
Hans-Bernd Dürr;M. Stanković;C. Ebenbauer;K. Johansson