串联机构运动分析的D-H四元数变换方法
串联机构运动分析的D-H四元数变换方法
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DOI：
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发表时间：
2015
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
李端玲
中科院分区：
文献类型：
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作者：
张忠海;李端玲
提出了串联机构运动分析的Denavit-Hartenberg( D-H) 四元数变换方法． 给出了点的映射的四元数描述方法和相邻连杆间变换的D-H四元数变换方法，建立了D-H四元数变换的矩阵演算方法，构造出了机器人学中经典的D-H齐次变换矩阵，证明了D-H四元数变换方法与D-H齐次变换矩阵方法的运动分析结果是一致的，从而从理论上证明了所提出的D-H四元数变换方法的正确性。在相邻连杆变换的D-H四元数变换公式基础上进一步推广，提出了任意个连杆的串联机构运动分析的 D-H 四元数变换方法。以 PUMA 机器人的运动分析为实例，采用 D-H 四元数变换方法进行运动分析，并验证了该方法的正确性和有效性。D-H 四元数变换方法是串联机构运动分析的一种新方法，具有几何意义明确和计算简单的优点。