Vehicle lateral state estimation based on measured tyre forces.
Vehicle lateral state estimation based on measured tyre forces.
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DOI：
10.3390/s91108761
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发表时间：
2009
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Tuononen AJ
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Tuononen AJ
未来的主动安全系统需要更准确的车辆状态信息。本文提出了一种基于实测轮胎力来评估车辆横向状态的方法。两个轮胎的轮胎力通过光学测量的轮胎胎体变形来估计，并无线传输到车身。剩余的两个轮胎是所谓的虚拟轮胎传感器，其力根据真实的轮胎传感器估计值计算。提出了基于实测轮胎力的车辆横向状态卡尔曼滤波估计器，以及根据车辆行驶条件自适应确定测量误差协方差的简单方法。将估计的横摆角速度和横向速度与验证传感器测量值进行比较。
Future active safety systems need more accurate information about the state of vehicles. This article proposes a method to evaluate the lateral state of a vehicle based on measured tyre forces. The tyre forces of two tyres are estimated from optically measured tyre carcass deflections and transmitted wirelessly to the vehicle body. The two remaining tyres are so-called virtual tyre sensors, the forces of which are calculated from the real tyre sensor estimates. The Kalman filter estimator for lateral vehicle state based on measured tyre forces is presented, together with a simple method to define adaptive measurement error covariance depending on the driving condition of the vehicle. The estimated yaw rate and lateral velocity are compared with the validation sensor measurements.
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