INDIRECT INTELLIGENT SLIDING MODE CONTROL OF A SHAPE MEMORY ALLOY ACTUATED FLEXIBLE BEAM USING HYSTERETIC RECURRENT NEURAL NETWORKS.
INDIRECT INTELLIGENT SLIDING MODE CONTROL OF A SHAPE MEMORY ALLOY ACTUATED FLEXIBLE BEAM USING HYSTERETIC RECURRENT NEURAL NETWORKS.
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DOI：
10.1088/0964-1726/21/8/085015
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发表时间：
2012-08
影响因子：
4.1
通讯作者：
Buckner GD
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Hannen JC;Crews JH;Buckner GD
本文介绍了一种间接智能滑模控制器（IISMC）的形状记忆合金（SMA）致动器，特别是一个单一的偏移SMA肌腱偏转柔性梁。控制器操纵施加的电压，从而改变SMA肌腱温度以跟踪参考弯曲角度。滞后递归神经网络（HRNN）捕捉SMA温度和弯曲角度之间的非线性，滞后关系。变结构控制策略提供了鲁棒性模型的不确定性和参数变化，同时有效地补偿系统的非线性，实现上级跟踪相比，优化PI控制器。
This paper introduces an indirect intelligent sliding mode controller (IISMC) for shape memory alloy (SMA) actuators, specifically a flexible beam deflected by a single offset SMA tendon. The controller manipulates applied voltage, which alters SMA tendon temperature to track reference bending angles. A hysteretic recurrent neural network (HRNN) captures the nonlinear, hysteretic relationship between SMA temperature and bending angle. The variable structure control strategy provides robustness to model uncertainties and parameter variations, while effectively compensating for system nonlinearities, achieving superior tracking compared to an optimized PI controller.
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