Multigait soft robot
Multigait soft robot
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DOI：
10.1073/pnas.1116564108
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发表时间：
2011-12-20
影响因子：
11.1
通讯作者：
Whitesides, George M.
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Shepherd, Robert F.;Ilievski, Filip;Whitesides, George M.
这份手稿描述了一种独特的机车机器人：一种软机器人，完全由软材料（弹性聚合物）组成，灵感来自动物（例如。例如，在一个实施例中，乌贼、海星、蠕虫）没有坚硬的内骨骼。软光刻被用来制造一个可驱动的机器人能够复杂的运动（如）。例如，在一个实施例中，四肢的流畅运动和多种步态）。这个机器人是四足的;它不使用传感器，只有五个执行器，和一个简单的气动阀门系统，在低压（< 10 psi）下运行。爬行和波动步态的结合使这个机器人能够通过困难的障碍。这个演示说明了软机器人的优势：它们是简单类型的驱动产生复杂运动的系统。
This manuscript describes a unique class of locomotive robot: A soft robot, composed exclusively of soft materials (elastomeric polymers), which is inspired by animals (e. g., squid, starfish, worms) that do not have hard internal skeletons. Soft lithography was used to fabricate a pneumatically actuated robot capable of sophisticated locomotion (e. g., fluid movement of limbs and multiple gaits). This robot is quadrupedal; it uses no sensors, only five actuators, and a simple pneumatic valving system that operates at low pressures (< 10 psi). A combination of crawling and undulation gaits allowed this robot to navigate a difficult obstacle. This demonstration illustrates an advantage of soft robotics: They are systems in which simple types of actuation produce complex motion.