Planning and control for dynamic, nonprehensile, and hybrid manipulation tasks
Planning and control for dynamic, nonprehensile, and hybrid manipulation tasks
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动态、复杂和混合操作任务的规划和控制
DOI：
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发表时间：
2017
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
K. Lynch
中科院分区：
文献类型：
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作者：
James Zachary Woodruff;K. Lynch
在本文中，我们提出了一种方法的运动规划和反馈控制的混合动力，动态，和非易失性的操作任务。我们概述了五个子问题来解决这个问题：确定一组操作原语，选择一系列的任务，挑选过渡状态，运动规划为每个单独的原语，并稳定每个模式使用反馈控制。我们应用该框架来规划一系列的运动与平面3R操纵器操纵块。我们展示了初步的实验结果，一个块休息的机械手与所需的目标状态的机器人的工作空间外的壁架上。规划的基本体使用一系列固定、滚动和滑动接触模式来重定向块，并将其抛到目标状态。
In this paper we propose a method for motion planning and feedback control of hybrid, dynamic, and non-prehensile manipulation tasks. We outline five subproblems to address this: determining a set of manipulation primitives, choosing a sequence of tasks, picking transition states, motion planning for each individual primitive, and stabilizing each mode using feedback control. We apply the framework to plan a sequence of motions for manipulating a block with a planar 3R manipulator. We demonstrate preliminary experimental results for a block resting on the manipulator with a desired goal state on a ledge outside of the robot's workspace. The planned primitives reorient the block using a series of fixed, rolling, and sliding contact modes, and throw it to the goal state.