Tactile Behaviors with the Vision-Based Tactile Sensor FingerVision
Tactile Behaviors with the Vision-Based Tactile Sensor FingerVision
复制标题
基于视觉的触觉传感器 FingerVision 的触觉行为
DOI：
10.1142/s0219843619400024
复制
发表时间：
2019
影响因子：
1.5
通讯作者：
Atkeson, Christopher G.
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Yamaguchi, Akihiko;Atkeson, Christopher G.
本文介绍了一种基于视觉的触觉传感器FingerVision，并探讨了其在触觉行为中的实用性。FingerVision由一个标有圆点的透明弹性皮肤和一个易于制造、成本低且物理坚固的摄像头组成。与其他基于视觉的触觉传感器不同，FingerVision皮肤的完全透明性提供了多模态感觉。FingerVision感知的模态包括力和滑动的分布，以及物体信息，如距离，位置，姿势，大小，形状和纹理。滑动检测非常灵敏，因为它是通过直接应用于FingerVision相机输出的计算机视觉获得的。它提供了高分辨率的滑动检测，不依赖于接触力，即，它可以检测产生可忽略的接触力的轻质物体的滑动。本文探讨的触觉行为包括利用这一功能的操纵。例如，我们证明了FingerVision的抓取适应可以抓取折纸和其他可变形和易碎的物体，如蔬菜，水果和生鸡蛋。
This paper introduces a vision-based tactile sensor FingerVision, and explores its usefulness in tactile behaviors. FingerVision consists of a transparent elastic skin marked with dots, and a camera that is easy to fabricate, low cost, and physically robust. Unlike other vision-based tactile sensors, the complete transparency of the FingerVision skin provides multimodal sensation. The modalities sensed by FingerVision include distributions of force and slip, and object information such as distance, location, pose, size, shape, and texture. The slip detection is very sensitive since it is obtained by computer vision directly applied to the output from the FingerVision camera. It provides high-resolution slip detection, which does not depend on the contact force, i.e., it can sense slip of a lightweight object that generates negligible contact force. The tactile behaviors explored in this paper include manipulations that utilize this feature. For example, we demonstrate that grasp adaptation with FingerVision can grasp origami, and other deformable and fragile objects such as vegetables, fruits, and raw eggs.
登录
查看更多内容
手指状触觉传感器的开发
DOI：
--
发表时间：
2011
期刊：
2011 International Symposium on Computational Models for Life Science
影响因子：
--
作者：
Yuko Akikawa;Yuka Koda;Naoki Saiwaki;Natsuki Komoda;Katsuaki Suganuma;Yasutoshi Makino and Takashi Maeno
通讯作者：
Yasutoshi Makino and Takashi Maeno
在 DLR 手臂系统上使用 BioTac® 进行触觉传感滑动检测策略的实验比较
DOI：
--
发表时间：
2014
期刊：
IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
--
作者：
J. Reinecke;Alexander Dietrich;Florian Schmidt;Maxime Chalon
通讯作者：
Maxime Chalon
使用弹性体嵌入式商品接近传感器进行集成力和距离感测
DOI：
--
发表时间：
2016
期刊：
Robotics: Science and Systems
影响因子：
--
作者：
Radhen Patel;N. Correll
通讯作者：
N. Correll
用于控制握力的仿生触觉传感器
DOI：
10.1109/icorr.2007.4428534
发表时间：
2007
期刊：
2007 IEEE 10th International Conference on Rehabilitation Robotics
影响因子：
--
作者：
Nicholas Wettels;D. Popovic;V. Santos;R. Johansson;G. Loeb
通讯作者：
G. Loeb
用于触觉行为、操纵和触觉反馈远程操作的 FingerVision
DOI：
--
发表时间：
2018
期刊：
影响因子：
--
作者：
Akihiko Yamaguchi
通讯作者：
Akihiko Yamaguchi