Target Tracking Algorithm Using Finite-time Convergence Smooth Second-order Sliding Mode Controller for Mobile Robots

Target Tracking Algorithm Using Finite-time Convergence Smooth Second-order Sliding Mode Controller for Mobile Robots
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移动机器人有限时间收敛平滑二阶滑模控制器目标跟踪算法

DOI：
10.3901/cjme.2011.03.414
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发表时间：
2011
期刊：
Chinese Journal of Mechanical Engineering (english Edition)
影响因子：
--
通讯作者：
Gao Tong
Gao Tong
中科院分区：
其他
文献类型：
--
作者：
Ge Lianzheng;Zhao Lijun;Gao Tong

文献摘要

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轮式移动的机器人的目标跟踪控制需要解决运动学模型和跟踪算法的问题，高阶滑模控制可以有效地消除非线性跟踪系统的抖振
Target tracking control for wheeled mobile robot (WMR) need resolve the problems of kinematics model and tracking algorithm.High-order sliding mode control is a valid method used in the nonlinear tracking control system,which can eliminate the chattering