Attitude Filtering on SO(3)
Attitude Filtering on SO(3)
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SO(3) 上的态度过滤
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发表时间：
2006
期刊：
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通讯作者：
F. Markley
中科院分区：
文献类型：
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作者：
F. Markley
提出了一种同时估计航天器姿态和偏置参数 N 向量的新方法。该方法使用在 SO(3) 的笛卡尔积、旋转矩阵组和欧几里得空间 {xc391-1} 上定义的概率分布函数。福克-普朗克方程在测量之间传播概率分布函数，贝叶斯公式包含测量更新信息。这种方法避免了扩展卡尔曼滤波器中遇到的奇异姿态表示或奇异协方差矩阵的所有问题。此外，由于 SO(3) 是一个紧空间，因此滤波器对于完全未知的初始姿态具有一致的初始化。
A new method is presented for the simultaneous estimation of the attitude of a spacecraft and an N-vector of bias parameters. This method uses a probability distribution function defined on the Cartesian product of SO(3), the group of rotation matrices, and the Euclidean space {xc391-1} The Fokker-Planck equation propagates the probability distribution function between measurements, and Bayes’ formula incorporates measurement update information. This approach avoids all the issues of singular attitude representations or singular covariance matrices encountered in extended Kalman filters. In addition, the filter has a consistent initialization for a completely unknown initial attitude, owing to the fact that SO(3) is a compact space.