RobOptim: an Optimization Framework for Robotics
RobOptim: an Optimization Framework for Robotics
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DOI：
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发表时间：
2013-05
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Thomas Moulard;F. Lamiraux;Karim Bouyarmane;E. Yoshida
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Thomas Moulard;F. Lamiraux;Karim Bouyarmane;E. Yoshida
数值优化对于机器人的各个领域都很有用。然而，正确地处理优化问题需要使用非平凡的算法，而这些算法的调整是具有挑战性的。RobOpTim的目标是为不同类别的优化问题提供统一的框架，同时依靠强大的C++类型来确保高效和正确的计算。本文介绍了该软件，论证了它的通用性，并通过两个全尺寸机器人实例说明了它的使用现状。
Numerical optimization is useful for various areas of robotics. However tackling optimization problems properly requires the use of non-trivial algorithms whose tuning is challenging. RobOptim aims at providing a unified framework for different categories of optimization problems while relying on strong C++ typing to ensure efficient and correct computations. This paper presents this software, demonstrates its genericity and illustrates current use by two full scale robotics examples.