Prescribed Performance Control for Uncertain Flexible-joint Robotic Manipulators Driven by DC Motors
Prescribed Performance Control for Uncertain Flexible-joint Robotic Manipulators Driven by DC Motors
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直流电机驱动的不确定柔性关节机器人操纵器的规定性能控制
DOI：
10.1007/s12555-020-0311-2
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发表时间：
2021-01
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Zhaojing Wu
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Jian Li;Kaifa Ma;Zhaojing Wu
研究了一类由直流电机驱动的柔性关节机器人的预定性能控制问题。值得注意的是，某些瞬态性能是预先给出的，这些瞬态性能与一些稳态性能一起考虑，从而导致传统控制方法在这一主题上的无能为力。此外，更严重的不确定性比相关文献中，由于考虑关节和电机的动力学，在控制设计中引入了必要的障碍。为此，利用向量反步法和基于漏斗集的构造性方法，建立了一种新的指定性能控制框架，并显式设计了一种时变控制器，保证闭环系统信号有界，且系统输出以指定的精度和调节时间跟踪给定的参考信号.仿真算例验证了理论结果的有效性。
This paper is devoted to the prescribed performance control for a class of flexible-joint robotic manipulators driven by DC motors. Remarkably, certain transient performances are given aforehand which are jointly considered with some steady ones and hence result into the incapability of traditional control methods on this topic. Moreover, more serious uncertainties are allowed than those of the related literature due to the consideration of the dynamics of joint and motor which introduce essential obstacles in the control design. For this, by using the vectorial backstepping method and the constructive method based on funnel set, a novel prescribed performance control framework is established, and in turn one time-varying controller is explicitly designed which guarantee all the closed-loop system signals are bounded, and particularly, the system output tracks the given reference signal with prescribed accuracy and regulation time. A simulation example is provided to validate the effectiveness of the proposed theoretical results.
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影响因子：
2.1
作者：
Zhenguo Liu;Yuqiang Wu
通讯作者：
Zhenguo Liu;Yuqiang Wu
全状态约束柔性关节机器人自适应模糊跟踪控制
DOI：
10.1109/tsmc.2018.2870642
发表时间：
2019-11
期刊：
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems
影响因子：
--
作者：
Wei Sun;Shun-Feng Su;Jianwei Xia;Van-Truong Nguyen
通讯作者：
Van-Truong Nguyen
柔性关节自由浮动空间机械臂的建模和基于观测器的增强自适应控制
DOI：
10.1016/j.actaastro.2014.12.002
发表时间：
2015-03
期刊：
acta austronautica
影响因子：
--
作者：
于潇雁;陈力
通讯作者：
陈力
DOI：
10.1109/tnnls.2017.2727223
发表时间：
2018-08
影响因子：
10.4
作者：
Kai Zhao;Yongduan Song;Tiedong Ma;Liu He
通讯作者：
Kai Zhao;Yongduan Song;Tiedong Ma;Liu He
基于神经学习的柔性关节约束机器人操纵器控制
DOI：
10.1109/tnnls.2018.2803167
发表时间：
2018-12-01
影响因子：
10.4
作者：
He, Wei;Yan, Zichen;Sun, Changyin
通讯作者：
Sun, Changyin