Real-time target tracking and obstacle avoidance for mobile robots using two cameras
Real-time target tracking and obstacle avoidance for mobile robots using two cameras
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使用两个摄像头的移动机器人实时目标跟踪和避障
DOI：
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发表时间：
2009
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Tzuu
中科院分区：
文献类型：
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作者：
C. Chao;Bo;Ming;S. Tsai;Tzuu
本文提出了一种图像处理方法，用于室内环境中使用两个摄像机的移动的机器人导航的实时目标跟踪和避障。该算法结合了图像平均滤波、边缘检测、腐蚀膨胀和彩色分割等图像处理技术，实现了目标和障碍物的检测。然后，可以计算检测到的目标和障碍物的角度位置有关的移动的机器人。利用这两个摄像机计算目标和障碍物与移动的机器人的相对距离。根据距离，可以确定目标和障碍物与移动的机器人的关系。通过不同的行为模式可以确定最佳的目标跟踪路径和避障路径。因此，移动的机器人规划出一个无碰撞的、成功的轨迹目标，完成巡逻例程。最后，通过实验验证了所提方案的可行性和有效性。
This paper proposes an image processing approach for real-time target tracking and obstacle avoidance for mobile robot navigation in an indoor environment using two cameras. Several image processing techniques which include the averaging filter, edge-detection, erosion and dilation, and color segmentation are combined to find the target and obstacles. Then one can compute the angular position of the detected target and obstacle related to the mobile robot. The two cameras are utilized to calculate the relative distance of the target and obstacle from the mobile robot. According to the distance, one can determine the relationship of the target and obstacle to the mobile robot. The best target tracking path and obstacle avoidance path can be determined by different behavior modes. Therefore, the mobile robot plans a collision-free and successful track target to complete the patrol routine. Finally, the practical experiments demonstrate the feasibility and effectiveness of the proposed schemes.
Kokichi SUGIHARA：计算机视觉、图形和图像处理。
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